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慣導(dǎo)組合模組

雙頻組合導(dǎo)航模塊SKM-6DM

優(yōu)勢：雙頻組合導(dǎo)航模塊，GPS/BDS+INS

尺寸：16.0*12.2*2.4（mm）

模塊介紹

SKM-6DM是一款高性能的面向車載導(dǎo)航領(lǐng)域的車載組合導(dǎo)航模塊，模塊包含高性能的同時(shí)支持GPS、北斗、GLONASS、Galileo、QZSS的衛(wèi)星接收機(jī)芯片、支持L1+L5雙頻定位、三軸陀螺儀、三軸加速度等；通過在線的自適應(yīng)組合導(dǎo)航算法，SKM-6DM提供實(shí)時(shí)高精度的車輛定位、測速和測姿信息，在GNSS系統(tǒng)的信號精度降低甚至丟失衛(wèi)星信號時(shí)，不借助里程計(jì)信息，SKM-6DM利用純慣性導(dǎo)航技術(shù)，也可在較長時(shí)間內(nèi)單獨(dú)對汽車載體進(jìn)行高精度定位、測速和測姿。模塊可以直接輸出總里程數(shù)，方便客戶進(jìn)行里程計(jì)量。

初始化過程

階段	組合導(dǎo)航初始化過程	系統(tǒng)狀態(tài)	定位結(jié)果
1	上電后，靜止5-10秒以上，完成導(dǎo)航系統(tǒng)的姿態(tài)初始化；由于SKM-6DM具有自動(dòng)識別車輛靜止或動(dòng)態(tài)的功能，如果車輛行駛過程中上電，在SKM-6DM會(huì)等到車輛靜止后完成功能。	GPATT協(xié)議的State_Flag成為01 GPGGA的InsTime為0	輸出純衛(wèi)星定位結(jié)果
2	衛(wèi)星定位成功，收到有效的衛(wèi)星解析，并確保衛(wèi)星定位達(dá)到一定精度（GPGGA協(xié)議Gps_Precision小于10），SKM-6DM完成慣性導(dǎo)航位置初始化，GPATT狀態(tài)位變?yōu)?。即衛(wèi)星定位精度很差時(shí)，SKM-6DM不對慣性導(dǎo)航位置進(jìn)行初始化，而是輸出衛(wèi)星定位結(jié)果。	GPATT協(xié)議的State_Flag成為02 GPGGA的InsTime為0	輸出純衛(wèi)星定位結(jié)果
3	盡量保持GI-200導(dǎo)航系統(tǒng)在空曠的地方行駛一定時(shí)間，這個(gè)過程中，SKM-6DM進(jìn)行安裝角識別，此過程中，SKM-6DM完全復(fù)制衛(wèi)星定位結(jié)果。獲得安裝角之后，GPATT狀態(tài)位為2。	GPATT協(xié)議的State_Flag變成02 GPGGA的InsTime為0	輸出純衛(wèi)星定位結(jié)果
4	獲得安裝角之后，車輛行駛速度超過3米/秒，SKM-6DM完成對慣性導(dǎo)航的速度和方向初始化，則GPATT狀態(tài)位變?yōu)?。	GPATT協(xié)議的State_Flag變成03 GPGGA的InsTime為開始每秒加1	輸出組合導(dǎo)航定位結(jié)果
5	繼續(xù)保持GI-200導(dǎo)航系統(tǒng)在空曠的地方行駛，這個(gè)過程中，SKM-6DM利用衛(wèi)星定位數(shù)據(jù)對慣性導(dǎo)航進(jìn)行訓(xùn)練，此次，GPGGA的InsTime每秒加1，通過大約1分鐘，即InsTime大于60之后，SKM-6DM基本實(shí)現(xiàn)組合導(dǎo)航系統(tǒng)的算法收斂，即完成對慣性導(dǎo)航元件誤差的估計(jì)。	GPATT協(xié)議的State_Flag成為03，GPGGA的InsTime每秒加1	輸出組合導(dǎo)航定位結(jié)果
6	SKM-6DM完成組合導(dǎo)航算法收斂后，可以進(jìn)入隧道或車庫等無衛(wèi)星定位環(huán)境進(jìn)行定位。	GPATT協(xié)議的State_Flag為03 GPGGA的InsTime每秒加1	輸出純慣性導(dǎo)航定位結(jié)果
7	SKM-6DM完成組合導(dǎo)航算法收斂后，可以進(jìn)入高架下、高樓林立、小區(qū)等無衛(wèi)星定位差的環(huán)境進(jìn)行定位。	GPATT協(xié)議的State_Flag為03 GPGGA的InsTime每秒加1	輸出組合導(dǎo)航定位結(jié)果
8	通過長時(shí)間的車輛行駛，SKM-6DM對安裝角進(jìn)行了多次求解并且處理之后，獲得更加精確的安裝角。GPATT狀態(tài)位改為4	GPATT協(xié)議的State_Flag為04	輸出組合導(dǎo)航定位結(jié)果

注意事項(xiàng)

序號	準(zhǔn)備工作	重要性
1	上電前，需要安裝牢靠，安裝時(shí)無具體安裝角度要求，自適應(yīng)；	必須
2	上電前，固定連接車體和SKM-6DM，模塊無搖晃；	必須
3	上電后，不能再移動(dòng)SKM-6DM；	必須
4	車體移動(dòng)前，確保用戶GPS/BD系統(tǒng)輸出規(guī)定的協(xié)議	必須
序號	組合導(dǎo)航初始化過程	重要性
1	上電后，靜止5-10秒以上，完成導(dǎo)航系統(tǒng)的姿態(tài)初始化；	必須
2	行駛2分鐘后，在直線的道路上有加減速操作，以便識別安裝角。	必須
3	行駛5-10分鐘后進(jìn)入復(fù)雜環(huán)境（如車庫、隧道）	必須
4	再次上電后，可以省略直線加減速識別安裝角的步驟

模塊應(yīng)用

車輛高精度導(dǎo)航

公交車智能交通

車輛遠(yuǎn)程監(jiān)控

模塊參數(shù)

參數(shù)	指標(biāo)
接收機(jī)類型	L1	1602 MHz	GLONASS L1OF
		1575.42 MHz	GPS L1CA QZSS L1CA SBAS L1 QZSS L1 SAIF Galileo E1 (E1B+E1C)
		1561.098 MHz	BeiDou B1l
	L5	1176.45 MHz	GPS L5 QZSS L5 Galileo E5a BeiDou B2a
TTFF	冷啟動(dòng)：28s
	溫啟動(dòng)：28s
	熱啟動(dòng)：1s
	輔助啟動(dòng)：5s
靈敏度	跟蹤定位：-165dBm
	重捕獲：-160dBm
	冷啟動(dòng)：-148dBm
	溫啟動(dòng)：-148dBm
	熱啟動(dòng)：-156dBm
水平定位精度	自主定位：1.2m
	SBAS：1m
授時(shí)精度	RMS：20ns

速度精度	0.05m/s
航向精度	0.3degrees
操作限制	動(dòng)態(tài)<=4g
	高度<=50,000m
	速度<=500m/s