衛(wèi)星導(dǎo)航多依賴于GPS模塊、北斗模塊接收GPS全球定位導(dǎo)航系統(tǒng)，北斗全球定位導(dǎo)航系統(tǒng)的衛(wèi)星信號，在高架橋、高樓林立以及樹枝茂密的弱信號環(huán)境下，定位性能會受到一定影響，導(dǎo)致定位漂移。為提高弱信號環(huán)境下的定位精度，SKYLAB GNSS軟、硬件研發(fā)團(tuán)隊研發(fā)推出了組合導(dǎo)航模塊——集成慣性導(dǎo)航、衛(wèi)星導(dǎo)航的SKM-4DX/SKM-4DU。
方案背景：
每種導(dǎo)航系統(tǒng)都有各自的獨特性能和局限性。把幾種不同的系統(tǒng)組合在一起，就能利用多種信息源，互相補(bǔ)充，構(gòu)成一種有冗余度和導(dǎo)航準(zhǔn)確度更高的多功能系統(tǒng)。
將慣性導(dǎo)航、無線電導(dǎo)航、天文導(dǎo)航或衛(wèi)星導(dǎo)航等多種或兩種系統(tǒng)組合在一起，形成的一種綜合導(dǎo)航系統(tǒng)，稱之為組合導(dǎo)航系統(tǒng)。
慣性導(dǎo)航優(yōu)勢介紹：
大多數(shù)組合導(dǎo)航系統(tǒng)以慣性導(dǎo)航系統(tǒng)為主，其原因主要是由于慣性導(dǎo)航能夠提供比較多的導(dǎo)航參數(shù)，還能夠提供全姿態(tài)信息參數(shù)，這是其他導(dǎo)航系統(tǒng)所不能比擬的。此外，它不受外界干擾，隱蔽性好，這也是其獨特的優(yōu)點。
慣導(dǎo)系統(tǒng)存在定位誤差隨時間積累的不足，所以，需要由其他導(dǎo)航系統(tǒng)組合補(bǔ)充和修正。由于衛(wèi)星導(dǎo)航具有高精度、全天候等優(yōu)點，現(xiàn)代組合導(dǎo)航大多數(shù)是衛(wèi)星導(dǎo)航和慣性導(dǎo)航的組合。
組合導(dǎo)航模塊如何進(jìn)行數(shù)據(jù)處理？
組合導(dǎo)航的核心是數(shù)據(jù)處理方法，使用卡爾曼濾波是組合導(dǎo)航最常見的算法。
卡爾曼濾波通過運(yùn)動方程和測量方程，不僅考慮當(dāng)前所測得的參量值，而且還充分利用過去測得的參量值，以后者為基礎(chǔ)推測當(dāng)前應(yīng)有的參量值，而以前者為校正量修正，從而獲得當(dāng)前參量值的最佳估算。
當(dāng)有多種分系統(tǒng)參與組合時，就可利用狀態(tài)矢量概念。通常，取誤差本身作為狀態(tài)矢量，不是對速度、方位本身等做出最佳估算，而是對速度誤差、方位誤差等做出最佳估算。把這一估算從實際測得的速度、方位中減去，就得到此時此刻的速度、方位等參量。
組合導(dǎo)航模塊_SKM-4DX/SKM-4DU
SKM-4DX SKM-4DU
SKM-4DX/SKM-4DU是高性能的面向車載導(dǎo)航領(lǐng)域的車載組合導(dǎo)航模塊，采用GNSS/INS組合導(dǎo)航定位技術(shù)。憑借高精度六軸慣性器件，和成熟的慣導(dǎo)算法，無需里程計或速度信號接入，且無嚴(yán)格安裝要求，即使在隧道、車庫等環(huán)境下也能為車輛提供高精度定位。SKM-4DX/SKM-4DU外形尺寸緊湊，采用SMD焊盤，支持標(biāo)準(zhǔn)取放及回流焊接。具有高靈敏度、低功耗、抗干擾、高性能等特點。
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